System konstrukcji mechanicznej robota przemysłowego

Z punktu widzenia budowy mechanicznej roboty przemysłowe dzieli się ogólnie na roboty szeregowe i roboty równoległe. Cechą charakterystyczną robota szeregowego jest to, że ruch jednej osi zmieni początek współrzędnych drugiej osi, podczas gdy ruch jednej osi robota równoległego nie zmieni początku współrzędnych drugiej osi. Wczesne roboty przemysłowe wykorzystywały mechanizmy szeregowe. Mechanizm równoległy definiuje się jako mechanizm o zamkniętej pętli, w którym platforma ruchoma i platforma nieruchoma są połączone co najmniej dwoma niezależnymi łańcuchami kinematycznymi, mechanizm ma dwa lub więcej stopni swobody i jest napędzany równolegle. Mechanizm równoległy składa się z dwóch elementów: nadgarstka i ramienia. Obszar aktywny ramienia ma duży wpływ na przestrzeń aktywną, a nadgarstek jest częścią łączącą narzędzie z korpusem. W porównaniu z robotami szeregowymi roboty równoległe mają zalety wysokiej sztywności, stabilnej konstrukcji, dużej nośności, wysokiej precyzji mikroruchów i małego obciążenia ruchu. Jeśli chodzi o rozwiązanie pozycyjne, rozwiązanie przyszłościowe robota szeregowego jest łatwe, ale rozwiązanie odwrotne jest bardzo trudne; wręcz przeciwnie, rozwiązanie naprzód w przypadku robota równoległego jest trudne, ale rozwiązanie odwrotne jest bardzo łatwe.